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Mots-clés : système, navigation

Système de navigation

Le Nautile utilise 2 systèmes différents qui cohabitent en permanence : la navigation dans l'engin et la navigation en surface.

Navigation au fond, dans l'engin

Capteurs

  • Le gyrocompas ANSCHUTZ standard 20, type 110-222,
  • Loch doppler RDI à 300 kHz,
  • Le distancemètre qui permet l'acquisition de toutes les données acoustiques des distances aux balises et un filtrage numérique des données.

Choix entre 3 modes de navigation :

Trois logiciels distincts permettent d’obtenir les courbes de navigation souhaitées :

  • La navigation en base longue fond utilise les données du distancemètre sans corrélation avec les données du loch
  • La navigation à l’estime utilise les données du gyrocompas et les données du loch et du cap ; elle nécessite un recalage manuel périodique
  • La navigation hybride utilise les données de tous les capteurs disponibles

Performances pour la navigation dans l'engin :

Les navigations en base longue fond et hybride sont très fiables,

Le contrôle de la navigation fond est possible immédiatement après le retour de plongée grâce à la grande convivialité des outils de navigation et du logiciel de représentation graphique des tracés de navigation VEMO+,

Une précision de ± 2 m a été mesurée en retour sur un point remarquable dans un champ de 3 balises sans masquage acoustique. Cette précision est indépendante de l’immersion.

Navigation en surface

Calculateur surface : Poséidon

Le logiciel de calcul est traduit dans un langage actuel. Il permet en particulier de :

  • Calibrer le champ de balises : il s'agit de positionner en absolu les balises,
  • Positionner le navire, le Nautile et un ascenseur dans le champ de balises,
  • Fournir les résultats de navigation en surface et les paramètres de configuration sur le réseau Ethernet.

Le suivi en temps réel du tracé de la navigation base longue surface est disponible au PC scientifique sur l’écran VEMO+ en surface,

L’IHM (Interface Homme Machine) ergonomique et convivial permet une mise en œuvre simplifiée,

La précision intrinsèque du système base longue de surface est dépendante de l'immersion et de ce fait est moins précise que la navigation fond. Elle permet cependant d'assurer dans tous les cas une redondance sur les résultats de navigation.